Почему педаль тормоза становится жёсткой при работе ACC

Это нормальное поведение системы: при торможении автомобиля средствами адаптивного круиз-контроля педаль тормоза становится жёсткой. Водитель при этом может самостоятельно контролировать замедление нажатием на педаль тормоза.