Почему изображение камеры 360 искажается по краям

В автомобиле используется широкоугольная камера типа «рыбий глаз», а модель изображения имеет чашеобразную структуру. Из-за этого трёхмерное стереоизображение легко деформируется растяжением в точках склейки, а на дальнем крае изображения могут быть видны ореолы объектов. Кроме того, система имеет слепые зоны и может обнаружить не все препятствия, а качество изображения снижается в тумане, дождь, снег и при плохой видимости ночью.